Dans une déclaration commune, les deux gouvernements ont convenu de favoriser les exportations colombiennes vers le Venezuela, premier producteur sud- américain de pétrole mais largement importateur en matière alimentaire.
En échange, Caracas va notamment rétablir l'envoi de combustible vénézuélien bon marché dans les régions frontalières colombiennes.
"Nous avons franchi un pas important : des déclarations de bonnes intentions, nous sommes passés aux actes concrets", s'est félicité M. Santos.
"Ces accords sont un premier pas pour construire un solide système de relations basé sur le respect mutuel, la confiance, l'intérêt commun", a abondé M. Chavez.
Caracas avait gelé ses relations diplomatiques avec Bogota en juillet 2009 après la signature d'un accord militaire entre la Colombie et les États-Unis. La rupture a été totale en juillet 2010, après que M. Uribe a accusé des guérilleros colombiens de s'entraîner en territoire vénézuélien.
Les relations entre les deux pays ont été relancées en août quelques jours après l'arrivée au pouvoir de M. Santos.
Le Venezuela et la Colombie vont également organiser une réunion des responsables de la lutte antidrogue des deux pays le 19 novembre.
"Pour renforcer la lutte contre le trafic", le Venezuela va en outre déployer 15.000 soldats à la frontière, a annoncé à l'agence publique AVN le général Henry Ran-gel, responsable du commandement en charge du contrôle des frontières. La Colombie avait déjà envoyé 2.000 soldats en renfort de son côté de la frontière le mois dernier.
AFP/VNA/CVN